王龙溪批评汉儒与佛氏各执有无体用一端，是不明良知，不窥心极。而大赞周濂溪接无极太极之旨，以救二家之弊，认为“所谓太极而主静，即所谓无极也”(《全集》卷十七《太极亭记》)。这一见解不同于象山，而与阳明相似。王阳明曾就周氏《太极图》以及《通书》作过一个简要的评价：“‘定之以正中仁义’，即所谓‘太极’，而‘主静’者，即所谓‘无极’矣哉。”(见王守仁著《王阳明全集·补录·语录》，上海古籍出版社1992年点校本，第1183页。)王龙溪进一步阐明其太极良知说：周子数百年后，阳明先师倡明良知之教，以觉天下，而心极之义复大明于世。寂然不动者，良知之体;感而遂通者，良知之用。常寂常感，忘寂忘感，良知之极则也。夫良知知是知非，而实无是无非。无中之有，有中之无，大易之旨也。故曰立天之道曰阴与阳，天之极也;立地之道曰柔与刚，地之极也;立人之道曰仁与义，人之极也。人者，天地之心，阴阳五行之秀，万物之宰。良知一致而三极立，天地万物有所不能违焉。夫周子学圣以一为要，以无欲为至，以寡欲为功，而其机存乎一念之微。(《全集》卷十七《太极亭记》)
此以阳明良知为心之极，为易道，故天、地、人三道为天、地、人三极，三极而一，立于良知之上。这里所谓“无中之有，有中之无”，即是周濂溪《太极图说》中所说的从无到有，从有到无的宇宙生成论。用王畿自己的话来说，就是“无中生有”，是以无为功夫，以有为本体的良知论，良知的发用流行是寂感、动静、体用不二的。这样，周敦颐《太极图说》中的理论被王畿改造成为其先天之学的有机构成部分。这种改造的意义完全不同于南宋朱陆之辩，朱陆之辩还在于要不要“无极”的概念上，朱子的“无极而太极”实质上是把有无断然分作两截，陆子则惧怕说“无”，只是取了其中一截。王畿则是敢于说无说有，不分有无，用他所理解的良知来表述有无，可以说在学理水平上是绝对超乎宋代理学家的。这对儒学在形上理论上把握有无之说起到了极大的促进作用。
心学派的易学思想发展到王龙溪这里，可以说达到了一个高峰，也就是王畿较以前的心学派理学家具有更明显的以心解易的倾向。这表现在王畿提出了“心易”的概念，又提出了“心极”的概念。从陆象山到王阳明都认《易传》的“太极”为理，尽管讲心即理，但没有明说心为太极，而只是王龙溪明言心为太极，也就是说良知为太极，这是“心极”概念的内涵。无论是“心易”还是“心极”都是王龙溪对心学派易学哲学的一大贡献。心学派以心解易，尽“心”之能事，在王龙溪这里也就到了极限。
“良知是造化的精灵”语出阳明，但在阳明那里并没有直接与易学联系起来，王畿则通过对《系辞》文句的解释，将良知纳入其心易体系之中，从而也使《周易》经、传成为王畿心学本体论的重要材料和依据，特别是对《周易》“大象”，表现出了与众不同的兴趣，这在中国易学史上是少见的，他的《大象义述》可谓是这方面的专著。此文的最大特点是对易之《象》辞作了一个体系化的心学诠释，并站在这一立场对张载以来“易为君子谋，不为小人谋”的观点作了全新的说明。张载《易说》以“天地之心”为天道，仍然没有离开《易》之“本义”;王畿则以“天地之心”为良知，说：“易为君子谋，复，其见天地之心。良知者，造化之灵机，天地之心也。”(《全集》卷二《语录·建初山房会籍申约》)《大象义述》的整个说义旨在复天地之心，一念自返，复归良知本然。它从儒家伦理的角度对王畿的“以心统易”作了一个极好的佐证。以下几例，足见一般,首论乾卦《大象》云：
乾，天德也。天地灵气，结而为心。无欲者，心之本体，即所谓乾也。……圣德之运，通乎昼夜，终身不息，尧舜兢业，文王缉熙，孔子不厌不倦，同乎天也。贤人以下，不能以无欲，非强以矫之，则不能胜，故曰自胜者强，所欲不必沉溺。意有所向，便是欲，寡之又寡以至于无。人以天定，君子之强，以法天也……?乾之为卦，……位虽有六，不过出处两端而已。内体主处，外体主出。……六者，君子终身经历之时也。知处而不知出，此心固也;知出而不知处，此心放也，皆所谓意必也……?明乎此而已，君子之学也。故曰君子以此洗心退藏于密，密之时义大矣哉!(《全集·大象义述》)
王畿对乾之爻位“内外”的分析不停留于一般所谓时中的理解，而是以人之“心固、心放”来讲出、处不当，是彻底的心学观点。以此种观点解易于《大象义述》屡屡可见，再如释复卦初爻辞说：“初六(应为“初九”)，为不远复者，过未离于心而亟复之，故能不祗于悔而吉。”以“天德”而不是易之《大象》所谓“天”来释乾义，是主取义而不主取象说，说“天地灵气，结而为心”是心气为一说，讲“无欲者，心之本体”，是从心本论来界说乾德的境界。圣德同于天德，圣人无欲则能达天德，能自强不息。贤人以下则有所欲有所意必，故不能达天德，须在最初一念之几复其本来无欲状态，这就是“洗心退藏于密”的良知本体。圣凡之间当然不是截然相分，关键在于“最初无欲一念”。王畿在他处也作了一个类似的论述：
夫天地灵气，结而为心。无欲者，心之本体，即伏羲所谓乾也。……有欲则不能以达天德。……乃其最初无欲一念，所谓元也。……元者始也，亨通利遂贞正，皆本于最初一念统天也。最初一念即易之所谓复，复其见天地之心。意必固我，有一焉，便与天地不相似。……夫学有要机，功有顿渐，无欲为要，致良知其机也。(《全集》卷五《语录·南雍诸友鸡鸣凭虚阁会语》)
“无欲为要，致良知其机也”点明了题旨。无欲为心之本然，不是强为无欲，否则就成了“意必固我”。即使复见天地之心，也不能“求”复，如解复卦上六爻《象》辞义：“迷复者，非迷而不复，欲求复而失其所主，至于十年不克征，故曰迷复之凶，反君道也。”(《全集》卷二《语录·建初山房会籍申约》)此与程颐《易传》解释不类，程说以“迷复”为迷而不复故凶，王畿则以“迷复”为“欲求复”，目的在于纳易之卦爻辞于其心学的复性说之中。王畿心学的复性说注重的是“一念之几微”，善于复者在于“能以初复自修，法于休，戒于频，勉于独，中德自考，而不为迷复之凶”(《全集·大象义述》)。他说：“初复者，复之始，才动即觉，才觉即化，一念初机，不待远而后复，颜子之所以修身也。”(《全集》卷二《语录·建初山房会籍申约》)此以初爻为颜回的修养境界。王畿以“最初一念统天”释乾卦卦辞义，从而赞颜回不远复，与阳明如出一辙。
关于复之义，王龙溪进而有“圣人无复”的说法，他说：“圣人无复，以未尝失也，失而后有复。复者，善端之萌，入圣之机。”(《全集·大象义述》)最终，王畿还是要回到他先天本正的良知说上来，所谓无欲的境界，乃不过是保任良知的自然发用流行。他释蒙卦《象》辞说：夫纯一未发之谓蒙。……防未萌之欲，弗使牿于外诱，保未发之中，弗使骛于异趋，贞以养之，……孟子善用易，其曰大人者，不失其赤子之心者也。赤子之心即所谓蒙，良知良能，人所固有。大人之所为大人，无所不知，无所不能，惟不失其固有之良知而已，非有所加也。师云圣人到位天地育万物，只从未发中养来，其旨微矣。(《全集·大象义述》)
王畿在此不以“蒙”为世之学者所谓昏昧之义，而取其为静而清水之源的未发之义。所谓复就是要保这未发之中，防欲于未萌之际，从而不失“赤子之心”。蒙卦《象》辞所谓果行育德，“所以防未萌而保自然也”(《全集》卷十七《心泉说》)。王畿在此还提及了从未发中养的问题，至于如何养本然虚寂的良知本体，他贯之于寂感相通，动静不二的观点：
阳始于下，动而未发，复之象也。……待至复时，静而方动，动而未发……《易》曰复见天地之心，复者，一阳之动。程子谓静见天地之心，非也。……君子以恐惧修省，合动静之功也。(《全集·大象义述》)
此以复卦初九一阳爻在下位动而未发来释复卦《象》“雷在地中”之义，有其特定的理论需要。“静而方动，动而未发”意味着不可将动与静、已发与未发截然分开，恐惧修省的工夫当于阳动而未发之时。王畿在一念之几微中把握良知，是以无为工夫，以有为本体，特点是将人们后天意念发生的道路塞断，让先天本善之性体直透心体层面，工夫是无所迹象的，即在动静几微处保未发之中。它的高明之处在于突破了宋明儒者所一贯强调的“存理去欲”、“为善去恶”的窠臼，是心学派所提倡的简捷便当修养方法的必然发展结果，也从总体上发展了中国哲学顺应和乐的一面，但它引导宋明哲学走向理学的反面也是其应有之义。? 在修养方法上，王畿提出了“直心以动，出于自然”的观点:
虚者，道之源也……君子之学致虚，所以立本也。……感者，无心之感，虚中无我之谓贞，贞则吉而悔亡。无心之感，所谓何思何虑也。着于思虑，则为忡忡。何思何虑，乃学者用功之节度，非指圣学之成功也。……何思何虑之旨备于《系辞》。何思何虑，非无思无虑也。直心以动，出于自然，终日思虑，而未尝有所思虑。观之造化……出于自然，未尝有所思虑也。(《全集·大象义述》)
《易传》所谓“何思何虑”,一切以自然为宗，不是不思不虑，而是不着于思虑，“着于无思即为沉空;着于有思，即为逐物”(《全集·大象义述》)。着为执也，不着无执，就能直心以动，出于自然，故所谓未尝有所思虑的“终日思虑”实质上指的是“自然思虑”，“自然思虑”的对象固然是良知本体。与不执不着相应的是虚，是无，所以他以无心之感来解释致良知，以虚中无我来说明贞吉悔亡的原因，这是对其“四无”说的一个有力诠释。
王阳明说的“所思所虑，只是天理”只是从内容上界定思虑，王畿则是以功夫来说思虑，以寂感一源来解释致良知，他说：“无思而无不通，寂而感也。不思不能通微，不通微则不能无不通，感而寂也。”(《全集》卷三《语录·答南明汪子问》)寂而感，是无思的本体境界;感而寂，是非不思的功夫，寂感不分。? “直心以动，出于自然”，本质上就是“一悟本体即是工夫”，以良知天理为先天本有，后天功夫只在保任此良知本体，使其自然流行随处充满，这就是王龙溪的先天正心之学，它主要的是吸收了王阳明“四句教”中的正面工夫(第129-130页)[3]。“自然”之义在不同角度上延伸,如说：“无欲者，自然而致知也。”(《全集》卷十七《太极亭记》)是赞周敦颐“学圣以一为要，以无欲为至，以寡欲为功，而其机存乎一念之微。”(《全集》卷十七《太极亭记》)从而批评告子“以欲为性，即非自然之生理也。”(《全集》卷八《性命合一说》)而以为孟子从性命处立法，以示人正，才是天合自然。
王畿对“自然”一词的使用频率很高，是明季以后心学发展的一个特色，在主张现成良知的泰州学派那里，“自然”已经成为一个实践的东西了。王龙溪讲究良知现成，功夫在悟上，悟以无念为宗，即念而离念，离心起意则为妄;悟以自然为宗，在与季本的辩论中提出：“夫学当以自然为宗，警惕者自然之用，戒谨恐惧未尝致纤毫力，有所恐惧则便不得其正。”(《全集》卷九《答季彭山龙镜书》)总之，“君子之学贵于自然”(《全集》卷十七《心泉说》)。
王畿的复性功夫，由于受先天正心之学理论框架的影响，是别有特色的，它既不像程颐的“去蔽致知”，也不类陆九渊的存养本心，亦不似王守仁的致良知，更嫌弃杨简“不起意”三字说其“亦为剩语矣”(《全集》卷十五《慈湖精舍会语》)。他以一悟本
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